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Note: Dans ce tutoriel on considère que vous avez créé votre propre fichier URDF ou que vous utilisez un des fichiers urdf existant pour PR2.
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Démarrer l'utilisation de l'analyseur KDL

Description: Ce tutoriel vous apprends comment créer un arbre KDL à partir d'un fichier URDF

Keywords: KDL

Tutorial Level: BEGINNER

Construire l'analyseur KDL

 $ rosdep install kdl_parser

Cela va installer toutes les dépendances externes pour l'analyseur KDL kdl_parser. Pour construire le package, lancez:

 $ rosmake kdl_parser

L'utiliser dans son code

D'abord, ajoutez l'analyseur KDL (KDL parser) comme dépendances à votre fichire manifest.xml :

  <package>
    ...
    <depend package="kdl_parser" />
    ...
  </package>

Pour mettre en oeuvre l'analyseur KDL dans votre code C++, ajoutez ces lignes:

   1   #include <kdl_parser/kdl_parser.hpp>
   2 

Maintenant il y a plusieurs manières de procéder. Vous pouvez construire un arbre KDL à partir d'un urdf sous des formes diverses:

A partir d'un fichier

Pour créer le fichier URDF de PR2, lancez la commande suivante:

A partir du serveur de paramètres

A partir d'un élément xml

A partir d'un modèle URDF

Pour plus de détails, regardez l'API documentation.


2019-12-07 12:37