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PS3を使ったTurtlebotのテレオペレーション

Description: PS3を使ったTurtlebotの遠隔操作の説明

Tutorial Level: BEGINNER

Next Tutorial: Interactive Marker Teleop

概要

PS3ジョイスティックによるturtlebotのテレオペには、PS3ジョイスティック、USB bluetoothレシーバ、USB-A型からmicro USB-B型への変換ケーブルが必要です。まずはじめにレシーバとジョイスティックのペアリングをします。一度ジョイスティックをペアリングすれば、テレオペのlaunchファイルを起動することができます。他のデバイスとジョイスティックをペアリングしない限り、ジョイスティックとレシーバのペアリングは維持されます。

ペアリング

  1. turtlebotからラップトップPCを外し、USBケーブルを全て外す
  2. USB bluetoothレシーバをラップトップPCの単独USBポートに接続する
  3. USB-Aからmicro USB-B型の変換ケーブルをラップトップPCに挿し、ジョイスティックを接続する
  4. ラップトップPCを開き、ターミナルを立ち上げる
  5. もしUbuntu 12.04(precise)上なら、PS3ワイヤレスコントローラSIXAXISを以下の手順でインストールする
     sudo apt-add-repository ppa:falk-t-j/qtsixa
    これでsixadをインストールできるでしょう。
     sudo apt-get update
     sudo apt-get install sixad
  6. 以下の手順でPS3パッケージをインストールする
     sudo apt-get install ros-hydro-ps3joy
     roscd ps3joy/bin
     sudo ./sixpair
    もしsipairが無かったら、Ubuntu 12.04(precise)の環境と考えられるので、その場合は以下の手順をかわりに実行する
     sudo apt-get install ros-hydro-ps3joy
     roscd ps3joy
     sudo /usr/sbin/sixpair
  7. パスワードを入力(デフォルトは"turtlebot")、すると以下の表示が見える
     Current Bluetooth master: 00:22:b0:d0:5a:09
     Setting master bd_addr to 00:22:b0:d0:5a:09
  8. もし上記のような表示が出たら、turtlebotジョイスティックのペアリングが成功したということで、次の手順に進む。もし別の表示、たぶん以下のようなが内容が出ていたら:
     Current Bluetooth master: 00:1b:dc:00:07:3c
     Unable to retrieve local bd_addr from `hcitool dev`.
     Please enable Bluetooth or specify an address manually.
    以下を実行し、step 5に戻る
     sudo hciconfig hci0 reset
  9. ジョイスティックのペアリングが完了したら、ラップトップPCとジョイスティックを繋いでいるUSBケーブルを外す
  10. ラップトップをturtlebot上に戻し、kinectとcreateを繋ぎ直す
  11. もしUbuntu 12.04(precise)の環境ならば、sixadのサービスを立ち上げ状態にする
     sudo /usr/sbin/update-rc.d -f sixad remove
     sudo /usr/sbin/update-rc.d -f sixad defaults
  12. sixadサービスをスタートする
     sudo /etc/init.d/sixad start

操作方法

  1. SSHを使って、turtlebot上でコンソールを開く
  2. launchファイルでコマンドを実行
     roslaunch turtlebot_teleop ps3_teleop.launch 
  3. これでロボットはテレオペ待機状態となっている。ジョイスティックのボタンを押下でジョイスティックを起こし、L1ボタンを押し下げる

参考URL

  1. sixad ppaの情報に関するリンク https://help.ubuntu.com/community/Sixaxis


2019-06-22 12:47