우분투에 ROS Groovy 설치

ROS.org에서는 아래 나열된 몇가지 우분투 배포판에 맞게 데비안(Debian) 패키지를 만들고 있습니다. 우분투 환경이라면 소스코드를 직접 빌드하는 방식보다는 이 패키지들을 이용해 설치하는 방법을 권장합니다.

소스를 이용해 직접 설치(권장하지 않음)해야 하는 경우는 이 링크를 참고하세요. source (download-and-compile) installation instructions(en).

Contents

설치

사용중인 우분투의 저장소 환경설정에서 "restricted," "universe," "multiverse"가 체크되어 있는지 확인합니다. 보충 설명이 필요한 경우 이 링크를 참조하세요. follow the Ubuntu guide(en)

컴퓨터가 package.ros.org에 접근할 수 있도록 설정합니다. ROS Groovy는 Lucid, Maverick, Natty를 지원하지 않습니다.

우분투 11.10 (Oneiric)

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu oneiric main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

우분투 12.04 (Precise)

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

우분투 12.10 (Quantal)

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu quantal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

먼저 시스템의 Debian 패키지의 목차를 최신 정보로 갱신합니다 :

ROS에는 많은 종류의 라이브러리와 도구들이 있습니다. 이 중에 4개의 기본 설정을 제공하고, 필요하다면 개별적으로 ROS 패키지를 설치할 수도 있습니다.

데스크탑 모두 설치: (권장) : ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D 시뮬레이터, navigation and 2D/3D perception
- ```
sudo apt-get install ros-groovy-desktop-full
```
  or click here
데스크탑 설치: ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries
- ```
sudo apt-get install ros-groovy-desktop
```
  or click here
ROS-Base: (베어본) ROS 패키지, 빌드, and 통신 라이브러리. GUI도구 미포함.
- ```
sudo apt-get install ros-groovy-ros-base
```
  or click here
개별 패키지: ROS 패키지는 개별적으로 설치가 가능합니다. (아래의 PACKAGE 부분을 원하는 패키지 이름으로 대치하세요).
- ```
sudo apt-get install ros-groovy-PACKAGE
```
  예시
```
sudo apt-get install ros-groovy-slam-gmapping
```

아래의 명령어를 사용해 사용 가능한 패키지의 목록을 얻을 수 있습니다.

apt-cache search ros-groovy

ROS를 본격적으로 사용하기 전에 'rosdep'을 초기화하는 과정이 필요합니다. 'rosdep'은 컴파일이나 ROS상의 core component들을 구동하는 데 필요한 시스템 의존성을 찾아서 손쉽게 설치할 수 있는 도구입니다.

sudo rosdep init
rosdep update

새로운 쉘을 실행할 때 마다 ROS 환경변수들이 자동으로 등록되도록 하고싶다면 아래의 명령을 이용합니다.

echo "source /opt/ros/groovy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

한 가지 이상의 ROS 배포판이 설치되어 있는 경우에는, ~/.bashrc에서 현재 사용하고자 하는 버전의 setup.bash만을 실행하도록(source) 합니다.

혹은 현재 쉘의 환경만을 변경하려면 아래의 명령을 이용합니다.

source /opt/ros/groovy/setup.bash

rosinstall은 소스가 개별적으로 배포되는 ROS 안에서 자주 쓰이는 명령줄 도구입니다. 이를 이용하면 한 번의 명령으로 많은 소스 트리들을 손쉽게 내려받을 수 있습니다.

우분투에서는 이 도구를 설치하기 위해 아래의 명령을 실행합니다.

sudo apt-get install python-rosinstall

설치가 정상적인지 시험해 보기 위해 ROS 자습서를 이어서 진행해 주세요.