มาเริ่มสร้าง catkin workspace กันเลย ด้วยคำสั่งดังนี้ :

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

ถึงแม้ว่า พื้นที่ทำงาน (workspace, ws) จะยังว่างปล่าว (ยังไม่มีแพคเกจใดๆ ในโฟลเดอร์ 'src' มีเพียงแค่ไฟล์ CMakeLists.txt เท่านั้น) แต่คุณยังสามารถ "build" พื้นที่ทำงาน (ws) ได้ ด้วยคำสั่ง :

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

คำสั่ง catkin_make เป็นเครื่องมือที่สะดวกมากๆ สำหรับการทำงานใน catkin workspaces ถ้าคุณดูใน ไดเร็คทอรี่ ปัจจุบันของคุณ คุณจะเห็นว่าในนั้นได้มีโฟลเดอร์ 'build' และ 'devel' เกิดขึ้นมา ซึ่งภายในโฟลเดอร์ 'devel' นั้นจะปรากฏไฟล์ต่างๆ ดังนี้ 'setup.*sh' ซึ่งไฟล์เหล่านั้นใช้ในการ เปลี่ยนสิ่งแวดล้อมของ shell ณ ปัจจุบันให้ไปอยู่ในระดับ บนสุด ของ shell และเพื่อความเข้าใจถึงเรื่องนี้ สามารถเข้าไปดูได้ใน catkin เพื่อเป็นการเสริมความเข้าใจก่อนที่คุณจะ source สิ่งแวดล้อมใหม่

$ source devel/setup.bash