تحاول منصة ROS الأساسية أن تكون محايدة للهندسة قدر الإمكان. يوفر العديد من الأنماط المختلفة لتوصيل البيانات (الموضوعات ، الخدمات ، خادم المعاملات) ، ولكنه لا يصف كيفية استخدامها أو كيفية استخدامها المسمى. يسمح هذا النهج بدمج ROS بسهولة مع مجموعة متنوعة من البنى ، ولكن المفاهيم ذات المستوى الأعلى ضرورية لبناء أنظمة أكبر فوق ROS.

هناك العديد من الحزم ، مثل مشترك ، رسائل مشتركة ، و هندسي ، التي توفر هذه المفاهيم ذات المستوى الأعلى للاستخدام مع ROS والموضحة أدناه.

تنسيق الإطارات / التحولات

توفر الحزمة tf إطار عمل موزعًا قائمًا على ROS لحساب مواضع إطارات الإحداثيات المتعددة بمرور الوقت.

الإجراءات / المهام

تحدد الحزمة مكتبة الإجراءات واجهة مشتركة قائمة على الموضوع للمهام الوقائية في ROS.

علم الوجود الرسالة

توفر الحزمة common_msgs أنطولوجيا رسالة أساسية للأنظمة الروبوتية. يحدد عدة فئات من الرسائل ، بما في ذلك:

• actionlib_msgs: رسائل لتمثيل الإجراءات.

• Diagnostic_msgs: رسائل لإرسال بيانات التشخيص.

• geometry_msgs: رسائل لتمثيل الأساسيات الهندسية الشائعة.

• nav_msgs: رسائل الملاحة.

• sensor_msgs: رسائل لتمثيل بيانات المستشعر.

الإضافات

يوفر pluginlib مكتبة لتحميل المكتبات ديناميكيًا في كود C ++.

عوامل التصفية

توفر الحزمة عوامل التصفية مكتبة C ++ لمعالجة البيانات باستخدام سلسلة من المرشحات.

نموذج الإنسالة

تُعرّف الحزمة urdf تنسيق XML لتمثيل نموذج الروبوت وتوفر محلل C ++.

ورقة التلقين

تحقق من ROS cheatsheet.

Next

ROS Client Libraries