ROS クライアントライブラリ

ROS クライアントライブラリは，ROS プログラマの仕事を楽にするためのコードの集合です．それは多くの ROS コンセプトをもたらし，コードを通じてアクセスすることができます．一般に，これらのライブラリは，あなたが ROS ノードの記述・トピックを配布と享受・サービスの記述と呼び出し・パラメータサーバの使用を可能にします．このようなライブラリはどのプログラミング言語でも実装可能ですが，今のところロバストな C++ と Python のサポートを提供することに着目しています・

主なクライアントライブラリ:

roscpp : roscpp は ROS の C++ クライアントライブラリです．これは ROS クライアントライブラリで最も広く使用されていて，高い性能のライブラリとなるように設計されています．
rospy: rospy は ROS の Python クライアントライブラリで，ROS にオブジェクト指向のスクリプト言語拡張をもたらすように設計されています．rospy の設計は実装スピード（例えば，開発工期）を実行性能より重視しているため，アルゴリズムの試作と評価を ROS を用いて手早くすることができます．これは環境設定や初期設定といった，非クリティカル手順のコードに理想的です．ROS ツールの多くは rospy によって自己評価能力で強みを持つように記述されています．ROS マスターやroslaunch・その他の ROS ツールは rospy で開発されています．このように， ROS は Python に大きく依存しています．

試験的なクライアントライブラリ:

rosoct: rosoct は Matlab 互換のオープンソースソフトウェアである Octave のクライアントライブラリです．これは主に Octave Forge から入手できる信号処理ライブラリなどの Octave 数学ライブラリへのアクセスを提供することに使用されます．
roslisp: roslisp は LISP クライアントライブラリで，今のところプランニングライブラリの開発に主に使用されています．これはスタンドアロンのノードの作成と起動中の ROS システムとのやり取りのどちらもサポートされています．
rosjava_jni: rosjava は Java クライアントライブラリです．これは実験的な実装で，今のところ roscpp の上で Java Native Interface (JNI)に頼って実装されています．このため，Java コードの可搬性という理想はありません．しかし Unix のような環境の上に ROS で Java ベースのライブラリを簡単に集積することが可能になります．

クライアントライブラリの実装についても参照してください．

ROS クライアント ライブラリ

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